近年來，腦機接口在輔助機器人和康復工程方面的應用日益廣泛，現(xiàn)有的為位置控制應用程序設計的腦機接口存在兩個基本限制。先，現(xiàn)有的方案大多采用開環(huán)控制，因此無法跟蹤位置誤差，導致無法采取必要的在線糾正措施。有一些基于腦電圖(EEG)的位置控制的工作雖然采取了閉環(huán)控制，但現(xiàn)這些腦誘導閉環(huán)位置控制方案采用的是固定順序的連桿選擇規(guī)則，這往往造成瓶頸，阻礙了有效的控制。其次，現(xiàn)有的腦誘導位置控制器被設計成像傳統(tǒng)的一階系統(tǒng)一樣產(chǎn)生位置響應，導致較大的穩(wěn)態(tài)誤差。文中通過穩(wěn)態(tài)視覺誘發(fā)電位(SSVEP)實現(xiàn)任意的選擇連桿以達到有效控制，并生成位置控制系統(tǒng)的二階響應，逐步減少過射/欠射，以減少穩(wěn)態(tài)誤差，從而克服了上述兩個限制。文中還提出了利用運動想象（MI）和P300信號來設計混合腦機接口系統(tǒng)，通過在位置誤差的零交叉處使用速度反轉來逐漸減少誤差裕度。