執(zhí)行層：系統(tǒng)在做出決策后，對機(jī)器人本體做出控制。機(jī)器人各操控系統(tǒng)都與決策系統(tǒng)相鏈接，并按指令 準(zhǔn)確執(zhí)行。

⚫ 自平衡系統(tǒng)：機(jī)器人在不同環(huán)境下保持動(dòng)態(tài)平衡（特別是外力沖擊下），需要軟件算法和機(jī)械設(shè)計(jì)共同作用。 軟件層面看，一方面通過傳感器獲取機(jī)器人的狀態(tài)信息，從而控制關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)平衡；另一方面，通過預(yù)測機(jī) 器人的運(yùn)動(dòng)軌跡和所需動(dòng)作，而提前應(yīng)對。

⚫ 行走步態(tài)：零力矩點(diǎn)(ZMP)需要落在支撐面內(nèi)，合理地規(guī)劃踝關(guān)節(jié)和髖關(guān)節(jié)，以保持動(dòng)態(tài)行走時(shí)重心的穩(wěn)定； 同時(shí)腿部應(yīng)具備適當(dāng)?shù)臋C(jī)械柔順性，有效緩解來自未知G剛度環(huán)境的碰撞沖擊。這均要求算法與關(guān)節(jié)硬件相匹 配。