相比驅動器外置，驅動器內置式靈巧手各關節具有較好的剛性，更利于傳感器的直接測量，
且模塊化設計利于更換維護。但是驅動器的內置分布讓通信和控制難度加大，手指尺寸及
靈巧手整手尺寸較大，關節靈活度下降。
驅動器內置式靈巧手典型代表產品包括德國宇航中心(DLR)于 2011 研制的面向空間應用
的多指靈巧手 Dexhand，以及哈爾濱工業大學和 DLR 公司研制的 DLR/HIT II。
德國宇航中心研制的 DLR/HIT II 靈巧手為了應對復雜的空間環境，將驅動器及電氣
系統都集中在手掌內，并通過 2mm 厚的鋁質外殼來屏蔽電磁干擾，降低溫度影響。
DLR/HIT II 靈巧手尺寸為人手的 1.5-2 倍，具有 1 個獨立的手掌和 5 根模塊化手指，
每根手指集驅動、傳感、控制等為一體。其中，拇指與手掌之間有一個類似人手的外
張/收斂自由度，可以通過配置拇指的位置來滿足不同的抓取要求。
靈巧手的外觀設計更加擬人化,手指本體更加纖細;可以采用更大的驅動電機,從而增大手指的輸出力;驅動器與手本體之間距離遠增加了控制器設計的難度
D一階段是從 20 世紀 70 年代—20 世紀 90 年代,典型代表是日本的 Okada、美國的 Stanford/JPL 和 Utah/MIT;D二階段是從 20 世紀 90 年代到 2010 年
靈巧手是機器人操作和動作執行的末端工具,滿足兩個條件：指關節運動時能使物體產生任意運動,指關節固定時能完全限制物體的運動,定義靈巧手是指數≥3,自由度≥9 的末端執行器
特斯拉公布了 6 種規格的執行器,旋轉執行器采用諧波減速器+電機的方案，線性執行器采用絲杠+電機的方案,對于手掌關節,其采用了空心杯電機+蝸輪蝸桿的結構
人形機器人有更強的柔性化水平,更好的環境感知能力和判斷能力,首要需要解決的問題是如何實現像人一樣去運動,能夠兼顧可靠性
28個執行器分別為肩關節(單側三自由度旋轉關節)6個,肘關節(單側直線關節)2個,腕部關節(單側2個直線+1個旋轉)6個,腰部(二自由度旋轉關節)2個
無框力矩電機沒有外殼,可以提供更大的設備空 間,中間是中空形式的,便于走線;在設計中,可以使整個機器體積更小,因此可以提供更大的功率密度比
型伺服驅動器有三種類型,分別為常規伺服驅動器,SEA 伺服驅動器,本體伺服驅動器;主要由力矩電機,諧波減速器,電機編碼器,輸出編碼器,驅動板,制動器組成
控制系統根據指令及傳感信息，向驅動系統發出指令，控制其完成規定的運動,控制系統主要由控制器（硬件）和控制算法（軟件）組成
電機驅動控制手段先進,速度反饋容易,J大部分機器人使用電機驅動;液壓驅動體積小重量輕,是機器人Atlas使用的驅動方案;氣動驅動安全性G,應用于仿生機器人等
根據能量轉換方式的不同，機器人的驅動方式可分為電機驅動、液壓驅動、氣動驅動等;現有的J大多數人形機器人采用電機驅動
仿人形機器人既需要J強的運動控制能力,其核心 構成包括驅動裝置(伺服系統+減速器),控制裝置(控制器)和各類傳感器,數量和質量要求可能更G
