腿式運(yùn)動(dòng)以一系列機(jī)器人和地面之間的點(diǎn)接觸為特征。其主要優(yōu)點(diǎn)包括在粗糙地形上(圖2.5)的自適應(yīng)性和機(jī)動(dòng)性。因?yàn)橹恍枰唤M點(diǎn)接觸，所以只要機(jī)器人能夠 保持適當(dāng)?shù)牡孛嬲麧嵍龋@些點(diǎn)之間的地面質(zhì)量是無(wú)關(guān)緊要的。另外，只要行走機(jī)器 人的步距大于洞穴的寬度，它就能跨越洞穴或者裂口。腿式運(yùn)動(dòng)的Z后一個(gè)優(yōu)點(diǎn)是， 能用高度的技巧來(lái)操縱環(huán)境中的物體。舉一個(gè)精彩的昆蟲例子，即甲殼蟲，它用靈巧 的前肢在運(yùn)動(dòng)的同時(shí)能夠滾動(dòng)一個(gè)球。
腿式運(yùn)動(dòng)的Z主要的缺點(diǎn)包括動(dòng)力和機(jī)械的復(fù)雜性。腿，可能包括幾個(gè)自由度， 需要能夠支撐機(jī)器人部分總重量，而且在許多機(jī)器人中，腿需要能夠抬高和放低機(jī)器人。另外，如果腿有足夠數(shù)目的自由度，在許多不同的方向給予力，機(jī)器人就能實(shí)現(xiàn)高度的機(jī)動(dòng)性 。
腿式移動(dòng)機(jī)器人特別適合于粗糙地形，在這種地形上，它們能夠橫越輪式系統(tǒng) 不能通過(guò)的障礙，如(a) 臺(tái)階，(b) 裂隙，或(c) 沙斑。另外，當(dāng)機(jī)器人跌倒時(shí)，高 數(shù)目的自由度容許機(jī)器人站起來(lái)(d) 并保持負(fù)重平衡(e)。由于腿式系統(tǒng)不需 要支撐的連續(xù)路經(jīng)，它們可以依靠少數(shù)幾個(gè)所選的立腳點(diǎn)，從而減少對(duì)環(huán)境的 影響(f) 。
具有全方位輪的機(jī)器人有3個(gè)自由度運(yùn)動(dòng)的能力,即沿著 平面上x 軸,y 軸以及繞自身中心旋轉(zhuǎn)的運(yùn)動(dòng)能力,這充分增加了機(jī)器人的機(jī)動(dòng)性,全方位移動(dòng)機(jī)器人可以由不同數(shù)量的全方位輪組成
雙輪差速驅(qū)動(dòng)的移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型, 即討論給定機(jī)器人的幾何特征和它的輪子速度后,機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方程,機(jī)器人有2個(gè)主動(dòng)輪子，各具直徑r, 兩輪輪間距為l
無(wú)中間減少傳動(dòng)環(huán)節(jié)或嚙合環(huán)節(jié),定位準(zhǔn)確;無(wú)相對(duì)摩擦,減少不必要的磨損和功率損失;機(jī)器人速度快,力量大,對(duì)抗性強(qiáng);無(wú)相對(duì)摩擦,延長(zhǎng)了輪軸壽命;保護(hù)了電機(jī)，抗沖擊性好
車輪是輪式移動(dòng)機(jī)器人的移動(dòng)機(jī)構(gòu),
依據(jù)通過(guò)3軸(X,Y,Z) 各自的加速度檢測(cè)和檢測(cè)各軸相對(duì)基準(zhǔn)的轉(zhuǎn)角偏差的慣性導(dǎo)航系統(tǒng)來(lái)求解;用速度陀螺儀等求得每單位時(shí)間的移動(dòng)距離和單位時(shí)間的方位變化，計(jì)算出每個(gè)時(shí)刻的位置和方位
機(jī)器人的大腦的作用主要是針對(duì)當(dāng)前語(yǔ)義、文字的理解識(shí)別出任務(wù)目標(biāo), 并結(jié)合輸入的圖像信息,在環(huán)境中識(shí)別出操作對(duì)象;做出合理的指令任務(wù)推導(dǎo),并生成小腦的執(zhí)行指令
如何實(shí)時(shí)、精準(zhǔn)跟蹤末端執(zhí)行器與被操作物體之間的空間距離和位置信息;如何正確選擇跟交互物體的操作位姿;機(jī)器人在實(shí)際操作中獲取最優(yōu)抓取姿態(tài)和位置的能力
手眼協(xié)同能通過(guò)視覺(jué)做好對(duì)靈巧手位置的判斷、動(dòng)作的規(guī)劃及與物體交互策略判定,并能夠根據(jù)手的傳感器信息,判斷力的大小方向是否合適,從而大幅提升定向抓取操作的成功率
雙手靈巧配合可完成具有生物運(yùn)動(dòng)特征的圍巾佩戴任務(wù);靈巧手精準(zhǔn)執(zhí)行酒杯和酒瓶的抓握，雙臂+雙手協(xié)同完成倒酒操作;對(duì)日常保潔工作的覆蓋,包括在室內(nèi)場(chǎng)景巡航,針對(duì)衛(wèi)生間、餐桌等場(chǎng)景的保潔操作
大規(guī)模應(yīng)用場(chǎng)景不足，應(yīng)用場(chǎng)景直接影響機(jī)器人需求的剛性程度;人形機(jī)器人機(jī)構(gòu)復(fù)雜，制造成本高昂，成本控制有賴于大規(guī)模生產(chǎn)的基礎(chǔ)及多方位的技術(shù)
具身智能包含具身感知、具身想象和具身執(zhí)行三個(gè)模塊,各學(xué)科相對(duì)成熟的積累為具身智能進(jìn)一步發(fā)展提供基礎(chǔ),通過(guò)多模型訓(xùn)練,在多傳感器合作下完成任務(wù)執(zhí)行
學(xué)習(xí)方法:旁觀型學(xué)習(xí),實(shí)踐性學(xué)習(xí);擅長(zhǎng)領(lǐng)域:智能中表征與計(jì)算的部分,主動(dòng)式感知,執(zhí)行物理任務(wù);感知方法:被動(dòng)接受數(shù)據(jù),支持與外界交互
