若將部分四輪機構中的兩個聯動的舵輪用一個舵輪去替代，則在一定程度上 可以減少四輪機構的缺點，從而形成對應構型的三輪形式。圖2- 1-5為常見的差 速驅動轉向方式，后兩輪d立驅動，前輪使用腳輪作為輔助輪，這種機構的特點是機構組成簡單、WMR 旋轉半徑可從零到無限大任意設定。采用這三輪結構的機 器人轉彎過程中形成的速度瞬心位于后兩輪軸心連線上，所以即使機器人旋轉半 徑為零，旋轉中心也與車體的中心(三個車輪形成的三角區(qū)域內)不一致。但三輪 機構具有一個明顯的優(yōu)點是不需要專門的懸掛系統去保持各輪與地面的可靠接 觸，設計中只需要注意車體中心的位置合理即可。

輪配置中也有一些很少見的配置方式，如圖2-1-6所示，圖2-1-6(a) 中 三 個 輪互成120°。車輪不僅可d立驅動而且可以d立轉向；圖2-1-6(b) 三個車輪采用 同步驅動系統控制，三個車輪同時用來驅動與轉向，這種機器人一個突出的特點是機器人本體相對于地面的姿態(tài)保持不變；圖2-1-6(c) 互成120°布置的三個車輪采用瑞典輪，通過d立驅動各輪可實現機器人全方位移動。

圖2-1-7是采用圖2-1-6(b) 所示的同步驅動的三輪移動機器人實例。三輪 同步驅動雖然有3個驅動和操縱輪，可是總共用了2個電機。 一個平移電機使3 個輪的速度一致，一個操縱電機使輪子繞著它們各自的垂直操縱軸一起旋轉。但 是需指出的是，輪子是相對于機器人的底盤受操縱的，因此沒有機器人底盤重新定 向的直接方法。在追求全向性的情況 下，同步驅動特別有好處，只要各垂直 的操縱軸與各輪胎的接觸路徑排列一 致，機器人就可以經常對其輪子重新定 向，并沿著新軌跡運動。當然，同步驅 動也有一定的缺點：先，平移電機一 般用單根傳輸鏈驅動3個輪子，因為驅 動鏈中的泥漿和反沖存在，所以不論何時，當驅動電機起動時，Z近的輪子在 Z遠的輪子之前旋轉，從而底盤方向有 小小的改變。連同附加的電機速度的 改變，這些小角度偏移會逐漸積累，使 圖2-1-7 同步驅動三輪移動機器人 得在航位測定期間產生大的方向誤差。 

其次，移動機器人底盤的移動方向無直接控制，輪子不對稱的情況會產生各種類型 的誤差。 瑞士聯邦理工大學設計的 Tribolo 是采用3個球形輪的全向驅動的實例，如圖2-1-8(a) 所示，3個球形輪各由一個電機激勵，3個接觸點將球形輪懸掛起來， 其中2個點由球形軸承給定，另一個由連接到電機軸的輪子給定。這種設計的機 器人機動性比較好，而且設計簡單，但是它只適用于平坦的路面和小路，要制造摩擦系數大的圓形輪子是十分困難的。