機器人根據所完成任務的不同，配置的傳感器類型和規格也不盡相同，一般分為內部傳 感器和外部傳感器。表1-1和表1-2列出了機器人內傳感器和外傳感器的基本形式。

所謂內傳感器，就是測量機器人自身狀態的功能元件，具體檢測的對象有關節的線位 移、角位移等幾何量，速度、角速度、加速度等運動量，還有傾斜角、方位角、振動等物理量，即主要用來采集來自機器人內部的信息。

而所謂的外傳感器則主要用來采集機器人和外部環境以及工作對象之間相互作用的信息。內傳感器常在控制系統中，用作反饋元件，檢測機器人自身的狀態參數，如關節運動的位置、速度、加速度等；外傳感器主要用來測量機器人周邊環境參數，通常跟機器人的目標識別、作業安全等因素有關，如視覺傳感器，它既可 以用來識別工作對象，也可以用來檢測障礙物。從機器人系統的觀點來看，外傳感器的信號 一般用于規劃決策層，也有一些外傳感器的信號被底層的伺服控制層所利用。

內傳感器和外傳感器是根據傳感器在系統中的作用來劃分的，某些傳感器既可當作內傳 感器使用，又可以當作外傳感器使用。例如力傳感器，用于末端執行器或操作臂的自重補償 時，是內傳感器；用于測量操作對象或障礙物的反作用力時，是外傳感器。

表1-1機器人內部傳感器的基本形式

表1-2機器人外部傳感器的基本形式