絲杠按其摩擦特性可分為三類：即滑動絲杠、滾動絲杠及靜壓絲杠。
1）滑動絲杠：摩擦力較大，傳動效率較低，一般為26%~46%，磨損
快，易自鎖，定位精度和軸向剛度較差；但結(jié)構(gòu)簡單，成本較低。
2）滾動絲杠：可分為滾珠絲杠和滾柱絲杠兩大類，傳動效率較G，一般能
達到90~96%；且耐磨性好，壽命長，精度G，通過給滾珠適度施加預(yù)壓，可獲得較G的剛性。
3）靜壓絲杠：螺紋牙形與標(biāo)準(zhǔn)梯形螺紋牙形
相同，但牙形G于同規(guī)格標(biāo)準(zhǔn)螺紋1.5～2倍，目的在于獲得良好油封及提G承載能力。但調(diào)整麻煩，且需要一套液壓系統(tǒng)，工藝復(fù)雜，成本較
G。
導(dǎo)軌與絲杠成套運行，導(dǎo)軌用于實現(xiàn)支撐和導(dǎo)向。常用導(dǎo)軌種類包括滑動導(dǎo)軌、滾動導(dǎo)軌、靜壓導(dǎo)軌等。
減速器是常用作原動件與工作件之間的減速傳動裝置,諧波減速器具有體積小,重量輕的優(yōu)點,因此是智能服務(wù)人形機器人的出色選擇
在部分承 力較大的關(guān)節(jié)我們認(rèn)為大扭矩直驅(qū)電機也是不錯的選擇,開發(fā)者多采用準(zhǔn)直驅(qū)電機+低減速比減速器組合來折中
伺服電機是執(zhí)行機構(gòu),可將電壓信號轉(zhuǎn)化為電機的轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速,用來控制伺服電機,指令裝置則是發(fā)脈沖或者給速度用于配合驅(qū)動器正常工作的
雙目相機法是基于視差原理并利用成像設(shè)備從不同的位置獲取被測物體的兩幅圖像;結(jié)構(gòu)光法通常采用特定波長的不可見的紅外激光作為光源
智能機器人Optimus手掌采用空心杯電機+微型行星齒輪箱+繩驅(qū)+蝸輪蝸桿+力傳感器的方案,一只手掌擁有 6（×2）個執(zhí)行器,11 個自由度,負荷20磅
基于無框力矩電機+編碼器+行星滾柱絲杠+力傳感器+深溝球軸承+四點接觸軸承的線性執(zhí)行器,通過進行共性研究減少使用驅(qū)動器的種類
機器人通過傳感器感知周圍環(huán)境,并且識別到任務(wù)體在環(huán)境內(nèi)所處的位置;將任務(wù)拆解成多個步驟,按順序執(zhí)行步驟達到完成任務(wù)的目標(biāo)
感知系統(tǒng)用以將外部環(huán)境信號轉(zhuǎn)換為機器人可以理解的信息或者數(shù)據(jù);驅(qū)動系統(tǒng)包括電機,減速器,編碼器等;末端執(zhí)行系統(tǒng)用以和外界環(huán)境進行交互
納博特斯克精密減速機在對減速機有特殊要求的行業(yè)顯示較多技術(shù)優(yōu)勢;HarmonicDrive 諧波減速機主要用于各類輕型工業(yè)機器人/機械臂
庫卡建成D一臺六軸機電驅(qū)動的工業(yè)機器人FAMULUS;克魯斯生產(chǎn)制造出D一臺焊接機器人;徠斯提供全套機器人自動化生產(chǎn)系統(tǒng)
FANUC 致力于機器人技術(shù)上的L先與創(chuàng)新,提供集成視覺系統(tǒng)的機器人企業(yè);安川電機參與不同功能機器人的開發(fā)項目;愛普生工業(yè)機器人
初級成長期（1970-1980）年均增長率為 30.8%;G速普及期（1980-1990）機器人的產(chǎn)量已達 24782 臺;平穩(wěn)增長期（1990-至今）成為機器人出口大國
